永宁门是西安城墙的正南门，多被称为南门，建于隋代初年。它是西安城门中资格较老、沿用时间很长的一座城门，隋朝时这里是皇城南面三座城门中偏东的一座，称安上门。唐末韩建缩建新城时留作南门，明代改为永宁门。南门是西安城的迎宾门，由于它是西安城墙各门中复原得完整又漂亮的一座，因此也就成为游客选择登城较多的一个门。

中国民间认为南方为火神所在地，南门取名永宁门意在向火神祷告，勿起火灾，永保安宁。永宁门现存点将台、闸楼、月城、瓮城、城楼等。其箭楼毁于1926年西安保卫战。现已复建，外立面的质感与原箭楼保持，内部还增加了古迹遗址和城墙文化展览展示的博物馆。门外有南门广场，门内为南大街，门外接南关正街。同时，此门也靠近书院门文化街和碑林博物馆。